书接上回,之前我们简单介绍了什么是高精度地图和ADAS(没看的小伙伴可以翻回8与额号那期去找)
那么这回我们接着来讲讲地图在ADAS实现的技术方案以及ADASIS的工作原理。
乘着自动驾驶的这股热风,ADAS概念越来越为人们所熟知,ADAS产品也越来越普及,车厂与供应商们也都脑洞大开不断研发各种新的ADAS产品,提供越来越安全、轻松、环保的驾驶体验。
例如:ACC、FCW、LKA、前车灯跟随等等。
ADAS的实现离不开车辆上的各种如摄像头和雷达等感知传感器,但无论是多么豪华的传感器都是有其感知的局限性,或者称为感知范围。
如果能够让车辆获取到更远地方的数据,那么ADAS的功能必然可以得到增强。
如何得到远方的数据呢?
在目前的技术条件下,获取远方数据的方式有很多,比如V2X技术,通过前方车辆或道路两旁的V2X设备向车辆发送路况信息;
又或者通过云技术也可以实现,从云端下发车辆收集的道路信息。但是这些方式都存在建设成本相对较高、建设周期长的问题。
还有就是地图,经过导航软件的普及,欧美、日本、中国的电子地图实际上基本比较成熟,而由于ADAS对地图的精度要求不是很高,只需要在普通的导航电子地图上追加一些ADAS属性,比如曲率、坡度、Heading Angle、更加精确的车道数量等属性即可提供道路先验知识,制作成本相对不高。
于是地图作为一种特殊的传感器(Map Sensor)融入ADAS系统。
ADAS系统包括感知系统、通信系统、决策系统和控制系统,地图信息如何在车辆的各个子系统中传输。为了消除各图商、ADAS零部件供应商之间协议的差异,并且更有利于ADAS地图的推广。图商、车厂、ADAS零部件供应商联合起来成立了ADASIS Forum制定地图与ADAS系统之间的通信协议,也就是ADASIS。
ADASIS全称Advanced Driver Assistance Systems Interface Specifications,即是ADAS的接口说明。ADASIS定义了地图在ADAS中的数据模型及传输方式,以CAN作为传输的通道。现在DASIS Forum被划入ERTICO(ITS Europe,欧洲的智能交通组织)。
目前ADASIS已经发布了v1和v2版本。
在ADASIS v1中,系统会根据车辆当前位置以及最终目的地,提取所有的路径规划方案,将其中最为优先的路径称为最可能路径,而其他方案为备份方案。所有的方案都会被提取并进行重构,并最终给出选择哪条路径以及如何驾驶通过的建议,传递到不同的ADAS系统中,但是导致系统中传递的数据量过大,所以并没有被车厂量产,越来越多的企业摈弃v1而推出了自己的通信方案。
由于ADASIS v1的不成熟严重影响了ADASIS的推行,最终经过ADASIS Forum的讨论,在排除企业内部因素之外,分析出企业不愿意使用v1的最主要原因在于标准过于复杂。复杂的通讯协议以及要求传输的数据过多,会让开发者在数据提取单元与重构单元上花费大量的时间与成本,这显然是不被车厂接受的。
因而,ADASIS v2诞生了,着重改进在降低系统占用的CAN总线资源,以及使用最小原则提取并重构数据。目前ADASIS v2已经被多家车厂采用。
宏观上ADASIS v2结构中包含以下几个部分
ADAS Horizion Provider:地图信息提供者,负责数据组织与发送
ADAS Protocol:ADASIS协议
ADAS Application(ADAS HorizionReconstructor):ADAS应用,负责数据接收与解析及数据的使用。
CAN Bus作为信息传送的通道
ADASIS v2 System Architecture
在ADASIS v2中,传输依照单路径(path)概念。也就是传递数据的时候只选择最有可能行驶的一条路径(实际上是地图上规划出来的路径),对于可能存在的备选路径,则以路径中的交叉路口(stub)来表示。每个交叉路口之间的路径称之为路段,路段被视为构成路径的基本单元,以每一个路段为单位,再进行数据的分析与利用。
ADASIS v2 Data Model
路段上属性则通过Profile和Segment来描述。Segment描述路段大部分相同的属性,Profile则描述剩余的属性,同时对属性数据进行压缩。另外传输数据时也不是每次发送所有数据,而是查询到数据变更或有新的数据才发送。这种数据组织与发送的方式去掉了大量冗余数据,减轻了通信负荷。
最后还有Position用来实时描述当前位置。
ADAS Horizion Provider遵循ADASIS协议将以上信息发送到CAN总线上。ADAS Application(ADAS Horizion Reconstructor)选择性的从CAN总线上获取自己有用的信息,重构地图,完成自己的应用。这样一来,ADAS地图数据可以有效的传输到使用端,并且车辆改造最小,对CAN总线的影响也最小,最重要的是一切都是符合车规要求。
而未来随着地图数据量的丰富,尤其进入到高精度地图时代,以及今后ADAS或自动驾驶的需要,都会对传输的数据量和传输频率提出更高要求,ADASIS v2也越来越无法满足需求。于是ADASIS v3以及基于车身以太网的传输方式也在研究中了,
人们对出行体验的需求越来越高,科技也随之飞速发展中,所以对于未来汽车自动驾驶的实现方式,就让我们拭目以待吧。
原文始发于微信公众号(地图标注):地图在ADAS实现的技术方案以及ADASIS的工作原理(下)
如何把自己的门店或公司标注到地图里面。其实很简单:
1、先准备好门店或公司的门脸照片、名称及地址信息
2、然后使用微信扫描下面的二维码,按照要求提交资料
3、提交资料后,客服会联系您进行数据审核,最快2小时内上线